удельное давление на грунт учитывать надо. шагоходы в любом случае проиграют гусеницам в этом.
ноги в случае перепадов высот, типа ступеней и большого количества ям, имеют преимущество. ну и в горах. шаги в стороны, и разворот с небольшим радиусом, и то- решения такие есть