Под расберрипай не писал, с аналогом работал(orangepi). Там обычный Линукс с gcc компилятором, можно свободно и на с++ писать. Быстрое гугление под данную платформу ничего особенного не показало, тот же gcc и можно на с++ писать.

По иде в Линукс не подскажу. Сам просто под виндой пишу в visual studio, но я не использую системных вызовов ос, поэтому проблем нет. Я бы посмотрел в эту сторону https://devblogs.microsoft.com/cppblog/linux-development-with-c-in-visual-studio/
Есть, приходится периодически писать на чистом Си.